牽引式AGV                                                                  頂升式AGV                                                                   潛伏式AGV

       引導(dǎo)和控制是AGV手推車的關(guān)鍵部分。AGV小車可以依靠向?qū)ё詣?dòng)沿著一定的路線行駛。根據(jù)AGV系統(tǒng)的類型，應(yīng)用多種引導(dǎo)技術(shù)，了解多種引導(dǎo)技術(shù)的工作方式和特點(diǎn)，對(duì)AGVS的設(shè)計(jì)和選擇至關(guān)重要。
       目前，AGV機(jī)器人的引導(dǎo)技術(shù)包括電磁引導(dǎo)、光學(xué)引導(dǎo)、磁帶引導(dǎo)、激光引導(dǎo)、慣性引導(dǎo)、環(huán)境映射法引導(dǎo)等。AGV小型車有多種引導(dǎo)方法，并告訴您一些比較常見(jiàn)的引導(dǎo)技術(shù)和特點(diǎn)。
       1. 直接坐標(biāo)引導(dǎo)技術(shù)
       使用位置塊將AGV操縱機(jī)器人的駕駛區(qū)域分為多個(gè)小坐標(biāo)區(qū)域。通過(guò)小區(qū)域的數(shù)量進(jìn)行引導(dǎo)。通常有兩種形式：光電(將小坐標(biāo)區(qū)域分為兩種顏色，通過(guò)光電數(shù)量)和電磁(將小坐標(biāo)區(qū)域分為金屬塊或塊，通過(guò)電磁感應(yīng)裝置的數(shù)量)。其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)路徑修改，誘導(dǎo)可靠性好，對(duì)環(huán)境沒(méi)有特殊要求。缺點(diǎn)是地面測(cè)量安裝復(fù)雜，工作量大，引導(dǎo)精度和位置精度低，不能滿足復(fù)雜路徑的要求。
       2. 電磁感應(yīng)技術(shù)
       電磁誘導(dǎo)是比較傳統(tǒng)的引導(dǎo)方法之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用。它在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，在金屬線上加載誘導(dǎo)頻率，識(shí)別誘導(dǎo)頻率，實(shí)現(xiàn)AGV小車的誘導(dǎo)。主要優(yōu)點(diǎn)是引線隱蔽，不易污染和破損。引導(dǎo)原理簡(jiǎn)單可靠，便于控制和通信。不妨礙圣光，制造成本低。缺點(diǎn)是路徑很難更改擴(kuò)展，對(duì)復(fù)雜路徑的限制很大。
       3. 磁帶引導(dǎo)技術(shù)
       這種技術(shù)與電磁感應(yīng)相似。不是在AGV小車的行車道上貼膠帶，而是在地面下埋設(shè)金屬線，通過(guò)磁感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)誘導(dǎo)。靈活性好，路徑容易更改或擴(kuò)張，膠帶容易放置，但容易被環(huán)路周圍的金屬物質(zhì)干擾，對(duì)膠帶的機(jī)械損傷非常敏感，因此制導(dǎo)的可靠性受到外部影響。
       4. 光學(xué)誘導(dǎo)技術(shù)
       在AGV小車的行駛路徑上涂上或粘貼色帶，可以簡(jiǎn)單處理和引導(dǎo)照相機(jī)采集的帶狀圖像信號(hào)。靈活性好，地面路線設(shè)置簡(jiǎn)單，但對(duì)帶狀污染和機(jī)械磨損敏感，環(huán)境要求太高，導(dǎo)游可靠性差，難以準(zhǔn)確定位。
       5. 激光誘導(dǎo)技術(shù)
       激光制導(dǎo)是在AGV汽車行駛路徑周圍設(shè)置正確位置的激光反射板。AGV發(fā)射激光束，收集反射板反射的激光束，確定當(dāng)前位置和方向，通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算實(shí)現(xiàn)AGV機(jī)器人的導(dǎo)向。該技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是AGV的位置準(zhǔn)確，地面不需要其他定位設(shè)施，行駛路徑靈活多樣，可以適應(yīng)多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。目前，國(guó)外很多AGV生產(chǎn)企業(yè)優(yōu)先采用的科學(xué)指導(dǎo)方式，但關(guān)鍵技術(shù)只限于個(gè)別公司，目前我國(guó)還沒(méi)有這一完整的民用技術(shù)。

       另一個(gè)激光指南是使用SLAM機(jī)器人定位技術(shù)(實(shí)時(shí)定位和地圖生成)實(shí)現(xiàn)AGV的路徑地圖。簡(jiǎn)單地說(shuō)，AGV機(jī)器人在陌生的環(huán)境中轉(zhuǎn)一圈，自動(dòng)掃描和生成這個(gè)場(chǎng)景電子地圖。這個(gè)電子地圖是AGV的激光每秒連接數(shù)萬(wàn)個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)。然后，在已知地圖上任意制作工作網(wǎng)站屬性AGV，與駕駛運(yùn)動(dòng)中已知的基準(zhǔn)地圖坐標(biāo)實(shí)時(shí)匹配，實(shí)現(xiàn)AGV。micrimi激光AGV通過(guò)多種融合計(jì)算優(yōu)化反復(fù)運(yùn)行，精度達(dá)到5毫米，環(huán)境動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)的人和物沒(méi)有任何影響。
       6. 慣性導(dǎo)航技術(shù)
       慣性導(dǎo)航在AGV車上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)地面設(shè)置位置塊，AGV通過(guò)陀螺儀的偏差信號(hào)計(jì)算和地面位置塊信號(hào)收集來(lái)確定自己的位置和方向，實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)。該技術(shù)在軍方早期運(yùn)用，其主要優(yōu)勢(shì)是技術(shù)先進(jìn)，位置精度高，靈活性強(qiáng)，易于組合和兼容，應(yīng)用領(lǐng)域廣，已被國(guó)外許多AGV生產(chǎn)企業(yè)采用。缺點(diǎn)是制造成本高，指南的準(zhǔn)確度和可靠性與陀螺的制造精度和使用壽命密切相關(guān)。

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